Le krav-maga a été fondé par Imi Lichtenfeld (1910-1998), né à Bratislava en Slovaquie (ex- Tchécoslovaquie). Très sportif, il a pratiqué durant sa jeunesse de nombreux sports et remporté de nombreuses compétitions notamment en lutte et en boxe

Avec l’arrivée du nazisme et la montée de l’antisémitisme, il prend part à de nombreuses bagarres et prend conscience sur les différences existant entre les compétitions sportives et les « combats de rue ». Il rejoint dans les années 40 la Palestine (administré par le Royaume-Uni) où le « close-combat » anglais est la forme la plus évoluée de la science du combat militaire. Dans la Haganah (qui deviendra le Tsahal, la future armée israélienne), il enseigne les bases de l’autodéfense en mettant à profit son expérience de la rue.

Puis en 1948, il devient chef-instructeur des Forces de défense israéliennes. Son objectif est de développer une méthode simple, efficace et rapidement assimilable pour répondre aux besoins de l’armée : les techniques sont nées d’un réajustement progressif rendu possible par les retours d’expérience sur le champ de bataille. En hébreu, Krav-maga signifie littéralement Krav = combat et maga = main, c’est-à-dire combat rapproché, par opposition au combat à distance (fusil, grenades…).

Au début des années 60, il quitte l’armée (âge de la retraite) et crée officiellement le krav-maga en ouvrant une école. Dans les années qui suivent, Imi et son équipe structurent avec ordre leurs découvertes pour pouvoir les enseigner (« j’avais pensé à créer un système applicable dans la réalité« ).

Le début des années 80 marque l’internationalisation du krav-maga, auparavant circonscrit au seul État d’Israël. C’est d’abord les groupes d’intervention militaires et policiers qui appliquent les méthodes du krav-maga à leurs entraînements (FBI, GIGN, SAS…). Puis cette nouvelle forme de close combat se popularise auprès du grand public et de nombreux clubs commencent à proposer aux civils une façon différente de pratiquer la self-défense. Arrivé en France en 1987 avec Richard Douieb, le Krav-maga reste confidentiel (clubs seulement sur Paris) jusqu’en 1996. En 1997, Richard Douieb fonde la FEKM et devient le représentant en France du Krav-maga.
Peu avant sa disparition, Imi Lichtenfeld affirmait encore que son vœu le plus cher était que « chaque enfant sache se défendre, élevé dans le respect d’autrui«